文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1938233439339741186](https://www.guyuehome.com/detail?id=1938233439339741186) 摘要 LeRobot作为HuggingFace贡献的开源机器人学习框架，凭借其PyTorch内核、对模仿学习（IL）和强化学习（RL）的专注，以及与现实世界机器人应用的紧密联系，正迅速成为机器人学界和产业界关注的焦点。本文旨在全面、深入地剖析LeRobot框架...
文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1961787754222276610](https://www.guyuehome.com/detail?id=1961787754222276610) 一、引言 强化学习（ReinforcementLearning,RL）作为机器学习的一个重要分支，近年来在解决复杂决策问题方面展现出巨大潜力。与监督学习和无监督学习不同，强化学习模拟了人类学习的过程：通过与环境交互，根据获得的奖励信号调整行为策略。在机器人控制...
文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1929553545592373250](https://www.guyuehome.com/detail?id=1929553545592373250) 1.基础知识讲解 1.1什么是嵌入式开发板？ 嵌入式开发板是一种专门设计用于嵌入式系统开发的硬件平台，它集成了微处理器、内存、存储、输入输出接口等核心组件于单块印刷电路板上。与传统的PC不同，嵌入式开发板具有体积小、功耗低、成本适中、可定制性强等特点，是快速原...
文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1860514115984900098](https://www.guyuehome.com/detail?id=1860514115984900098) 1.简介 IsaacGym是由NVIDIA提供的一个高性能仿真平台，专门用于大规模的机器人学习和强化学习（RL）任务。它结合了物理仿真、GPU加速、深度学习框架互操作性等特点，使得研究人员和开发者可以快速进行复杂的机器人仿真和训练。IsaacGym的深度强化学...
文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1892031577741905922](https://www.guyuehome.com/detail?id=1892031577741905922) 1.引言 近年来，具身智能正悄然成为科技领域的新风口。从最初试探性的机器人走路跌跌撞撞，到如今能在春晚舞台上翩翩起舞、在高速奔跑中展现灵敏反应，机器人运动控制技术正以前所未有的速度进步。构建一个具备类人认知与运动能力的AGI机器人，不仅是许多科研工作者的梦想，...
文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1829560662190268417](https://www.guyuehome.com/detail?id=1829560662190268417) 前言 人形机器人作为人工智能领域的一个重要分支，其运动控制技术的发展对于实现机器人的自主性、灵活性和智能化至关重要。随着技术的进步，MPC和WBC等先进的控制策略被广泛应用于人形机器人的运动控制中，极大地提升了机器人的性能。 原理介绍 模型预测控制（MPC）原理介绍 [https://www.guyuehome.com/error.jpg](https://...
文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1892031577741905922](https://www.guyuehome.com/detail?id=1892031577741905922) 0.前言 上一篇文章教大家如何搭建宇树机器狗go2的仿真环境（[宇树机器狗go2gazebo仿真环境](https://www.guyuehome.com/detail?id=1880175119840628737)）而这次我们就来教大家如何在gazebo仿真...
文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1880175119840628737](https://www.guyuehome.com/detail?id=1880175119840628737) 0.前言 本期博客帮助大家进行宇树机器狗go2的gazebo仿真环境搭建。对于宇树go2的系统环境推荐使用实体机Ubuntu20.04，这样可以较好的同时使用ROS1和ROS2，本次主要使用ROS1noetic。（本实验使用过两台不同的电脑进行验证和撰写，因此...
文章来源：[https://www.guyuehome.com/detail?id=1983071833190068226](https://www.guyuehome.com/detail?id=1983071833190068226) 1.项目背景 云层作为地球大气系统中最活跃的组成部分之一，其类型、覆盖度和动态变化深刻影响着全球的天气过程、气候模式以及地表能量平衡。准确、高效地识别与分类云层，不仅是提高短期天气预报精度、预警强对流天气的关键，也是研究长期气候变化趋势、优化太阳能发电预报等领...
2025年11月5日的小鹏科技日，全场目光被一个178cm的“钢铁模特”牢牢锁定——全新一代IRON人形机器人踏着精准复刻人类的猫步登场，外八甩腿、躯干扭转、臀部轻摆，每一个动作都打破了人们对机器人“僵硬笨重”的固有认知。 这惊艳步态的背后，到底藏着哪些黑科技呢？ 仿生结构：给机器人一副“类人骨架” IRON的拟人气态，始于对人体结构的深度复刻，其“骨骼肌肉皮肤”三位一体的设计，为灵动步态打下物理基础：•82自由度的“灵活骨骼”：全身配备82个可动自由度，仅手指就占22个，仿人脊椎能自然转动，而...